本发明提供自动化存取系统以及存、取方法，包括具有多个货道的货架、AGV小车以及控制单元。控制单元，根据订单需求生成任务指令，并将任务指令下发至AGV小车。AGV小车，具有移动底盘、升降装置以及夹持装置。AGV小车，响应于任务指令、自动行驶至物品的源位置和/或目标位置对应的货道的前下方；升降装置升降带动夹持装置到达货架上货道对应的高度；夹持装置朝向货架上的货道延伸至物品的源位置和/或目标位置，并将物品从源位置取出、和/或将物品存入至目标位置。本发明提出的自动化存取系统以及存、取方法，通过整个系统（AGV小车、货架以及控制单元）的配合，无需人工的参与，能够真正意义上实现全流程自动化存、取。