本实用新型公开了一种货物存取装置及存取系统，属于货物配送领域。所述装置包括：货柜架、接驳机构与转运机构；接驳机构包括：翻转箱、接驳轨道与转动轴，翻转箱与转动轴固定连接，接驳轨道沿上下方向设置在货柜架的第一侧，转动轴与接驳轨道滑动连接，翻转箱可在转动轴的带动下进行翻转，并可沿接驳轨道上下移动；转运机构设置在与第一侧相对的第二侧，且可沿货柜架上下方向与左右方向移动，以及在货柜架内伸缩；转运机构用于取得货柜架上的目标件，翻转箱与转运机构对接，获取目标件；或，转运机构用于从翻转箱取得目标件，并将目标件存放至货柜架上。本实用新型减少了配送人员的工作强度，且使目标件的安全得到了保障。