本发明涉及立体仓储技术领域，具体是涉及一种可实现自动存取货物的立体仓库系统，包括有机架；还包括有仓储单元、主轴、离合装置、旋转驱动器和移料机器人；仓储单元设有多个且在机架上依次水平排列，仓储单元的进货端位于其前端，仓储单元的出货端位于其底部；主轴可旋转地设置在机架上，主轴的轴线与仓储单元排列方向一致；离合装置数量与仓储单元一一对应，离合装置安装在仓储单元上，离合装置用以独立断开或接入主轴对仓储单元的出货控制；旋转驱动器安装在机架上，旋转驱动器用以控制主轴围绕其自身轴线旋转；移料机器人用以将货物送入仓储单元内部进行存储。本申请可高效灵活地实现单件或多件货物的快速存取，结构简单易于实现。