本说明书公开了一种智能叉车及其控制方法，智能叉车在经第一前进路径移动至叉取托盘的第一取货位置后，可先控制货叉提升至该托盘的高度，再采集该托盘的图像，以根据该图像确定该托盘的位姿，并在确定该托盘的位姿偏差大于预设阈值时，确定叉取该托盘的第二取货位置，并确定到达该第二取货位置的第二前进路径，然后确定该智能叉车到达该第二前进路径的第一后退路径，最后经该第一后退路径和该第二前进路径移动至该第二取货位置，实现叉取托盘。智能叉车可以自行调整位置来叉取托盘，因此减少了对智能叉车定位精度的要求，解决了托盘多次堆放后堆放位置的误差累加，导致智能叉车无法叉取货物的问题。