用于利用增广雅可比矩阵控制操纵器接头移动的系统和方法
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摘要
本发明涉及用于利用增广雅可比矩阵控制操纵器接头移动的系统和方法。用于提供操纵器的端部执行器的命令的移动同时提供操纵器的一个或更多个接头的希望的移动的装置、系统和方法。方法包括增广雅可比矩阵，使得根据雅可比矩阵计算的接头移动执行与命令的端部执行器移动同时的一个或更多个辅助任务和/或希望的接头移动，该一个或更多个辅助任务和/或希望的接头移动延伸到零空间中。辅助任务和希望的接头移动包括抑制一个或更多个接头的移动、抑制相邻操纵器之间或操纵器和患者表面之间的碰撞、一个或更多个接头的命令的重配置，或各种其它任务，或其组合。可使用根据增广的雅可比矩阵的伪逆矩阵解计算的接头速度提供此类接头移动。本文中提供用于利用此类方法的系统的各种配置。
基本信息
专利标题 ：
用于利用增广雅可比矩阵控制操纵器接头移动的系统和方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110772323A
申请号 ：
CN201911058706.2
公开（公告）日 ：
2020-02-11
申请日 ：
2015-09-17
授权号 ：
CN110772323B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
A·M·乌尔塔斯N·斯瓦鲁普P·海英维
申请人 ：
直观外科手术操作公司
申请人地址 ：
美国加利福尼亚州
代理机构 ：
北京纪凯知识产权代理有限公司
代理人 ：
董巍
优先权 ：
CN201911058706.2
主分类号 ：
A61B34/30
IPC分类号 ：
A61B34/30 A61B34/35
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B34/00
计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人
A61B34/30
外科机器人
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2020-03-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61B 34/30
申请日 : 20150917
申请日 : 20150917
2020-02-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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