本发明涉及激光雷达技术领域，公开了一种机载激光雷达光学扫描装置，本发明的扫描头机构不仅能够绕XYZ轴进行旋转扫描，而且扫描头机构也可以实现自身转动，并能够旋摆运动，可以有效的提高扫描的范围，同时，本发明扫描头在所述主轴上具有第一状态位置和第二状态位置，在所述第一状态位置时，所述扫描头能够由所述旋转驱动电机驱动绕所述Z轴转动；在所述第二状态位置时，所述扫描头能够由所述旋摆组件以一圆环形轨道旋摆运动，且所述扫描头在该圆形轨道旋摆运动时，所述扫描头的轴线与所述主轴的轴线具有一锐角的夹角，提高其扫描的不同状态的切换，便于根据实际所需扫描情况来进行状态改变式的扫描，提高扫描能力。