本发明公开了一种可弯曲且转动灵活的挠性管及内窥镜，挠性管包括支撑管，支撑管呈多节段依次连接的组合结构，每个节段包括由可弯曲管材制成的主管段，相邻节段之间通过连接结构连接，连接结构由相互连接的第一连接环和第二连接环组成，且第一连接环和第二连接环之间能够形成设定角度的同轴转动；第一连接环和第二连接环分别与对应的主管段固定连接。内窥镜包括前述挠性管。本发明的有益效果是，挠性管具有弯曲可靠和转动灵活的特性，且结构简单，制造方便，加工成本低；具有前述挠性管的内窥镜能够满足弯曲可靠和转动灵活的使用要求。