本发明提供一种混合动力汽车发动机起动控制方法、系统及汽车，所述方法包括整车控制器确定需起动发动机，控制发电机输出转矩拖动所述发动机，当发动机到达起动目标转速，发动机控制器执行喷油点火起动；发电机控制器实时计算发电机转速变化，记录发电机转速波峰和波谷；在任一预设时间段内，统计发电机转速波峰的绝对值超过预设峰值与发电机转速波谷的绝对值超过预设峰值之和；判断是否大于预设次数阈值；当大于预设次数阈值时，整车控制器控制使得发动机自由停机；整车控制器按照预设步长提高起动目标转速，根据起动目标转速提高转矩，直至发动机的工作转速达到起动成功标志转速。通过本发明，解决了发动机起动中共振对发动机损坏的问题。