一种用于混合动力车辆的起动控制装置，包括：蓄电池、第一和第二旋转电机、发动机、第一判断单元、曲轴转动控制单元以及第二判断单元，其中，第一判断单元用于判断蓄电池是否为低输出状态，曲轴转动控制单元用于执行发动机曲轴转动，第二判断单元用于执行曲轴转动完成判断，在蓄电池的最大输出为低输出状态的情况下，曲轴转动控制单元使第一旋转电机以低输出目标转速运行，当满足第一旋转电机的实际转速在规定时间内持续保持在目标范围内的条件时，第二判断单元判断曲轴转动完成。