一种基于多传感器信息融合的三维目标检测方法及装置
授权
摘要
本发明公开了一种基于多传感器信息融合的三维目标检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质，包括：融合激光雷达与摄像头传感器采集到的3D点云与RGB图像，生成RGB‑I图像；根据3D点云生成多通道鸟瞰图，从而确定感兴趣区域；基于卷积神经网络分别提取并融合RGB‑I图像与鸟瞰图的感兴趣区域特征；利用多层感知机基于感兴趣区域特征融合图像预测目标的置信度、大致位置及尺寸，确定候选框；基于注意力机制自适应赋予不同传感器候选框特征图不同的像素权重，进行跳跃式融合；利用多层感知机处理候选框特征融合图像，输出三维检测结果。本发明所提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质，提高了目标识别率，可获得目标精确定位。
基本信息
专利标题 ：
一种基于多传感器信息融合的三维目标检测方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110929692A
申请号 ：
CN201911269486.8
公开（公告）日 ：
2020-03-27
申请日 ：
2019-12-11
授权号 ：
CN110929692B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
朱明王佳荣
申请人 ：
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
申请人地址 ：
吉林省长春市长春经济技术开发区东南湖大路3888号
代理机构 ：
北京集佳知识产权代理有限公司
代理人 ：
王晓坤
优先权 ：
CN201911269486.8
主分类号 ：
G06K9/00
IPC分类号 ：
G06K9/00 G06K9/62 G06K9/32
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06K
数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理
G06K9/00
用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2020-04-21 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06K 9/00
申请日 : 20191211
申请日 : 20191211
2020-03-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
