本发明公开了一种融合深度信息的长期目标跟踪方法及系统，该方法包括采用激光测距仪测量当前帧目标深度信息；基于CA模型预测下一帧目标深度；根据输入的新一帧图像，利用位置相关滤波器、尺度相关滤波器对目标位置和目标尺度进行预估；利用预测深度信息，构建目标置信度判别式，对位置滤波器的输出进行判别，确定如何确定目标位置；利用预测深度，构造自适应尺度因子，确定目标尺度；将估计的目标位置和尺度输入硬件跟踪系统，使云台对准目标，获取新一帧图像；重复以上过程；直至完成目标跟踪。本发明将目标的深度信息，融入整个跟踪过程，利用目标与背景在深度方向上的差别，有效降低由于遮挡和背景混叠带来不良影响，实现目标长期有效跟踪。