本发明涉及目标跟踪技术领域，具体提供一种基于深度图像的目标跟踪方法，旨在解决目标密集场景下无法准确地实现目标跟踪的问题。为此目的，本发明包括：获取待处理的两张深度图像；使用目标检测模型对每一张所述深度图像进行检测，得到每一张所述深度图像中的目标框，所述目标框数量为至少一个，所述目标框包含目标位置信息；使用深度图像目标分割模型对每一张所述深度图像进行分割，得到所述深度图像中的目标掩膜图像；基于所述目标框、目标掩膜图像得到所述两张深度图像的图像关联损失度；根据所述图像关联损失度利用全局最优匹配算法获得所述两张深度图像中的目标关联结果。通过本发明可实现密集场景下更准确的目标跟踪。