一种磁编码器，包括：套壳，分为上下壳体中间形成圆柱型空腔；磁盘，用于设置在转轴上读取转轴转动状态，设置在套壳内，与套壳铰接；霍尔元件，共四个呈圆周排布在套壳同一面内部，与磁盘配合工作；集成微分放大器，用于将持续输出的霍尔元件电压值计算成连续函数，至少两组输入端均与霍尔元件输出端电连接；双路模数转换器，用于将连续模拟函数转化为数字信号，模拟输入端与集成微分放大器输出端电连接；FIR滤波器，至少两个，两个FIR滤波器的输入端分别与双路模数转换器的两个输出端电连接；DSP集成芯片，用于比较两条数字函数计算实际编码角度。