本发明提供一种机械多圈编码器的位置计算方法，该机械多圈编码器包括主动齿轮、主磁铁、从动齿轮、从磁铁、主磁感应芯片和从磁感应芯片，所述位置计算方法包括初始化和位置计算步骤。初始化步骤用于根据主磁感应芯片和从磁感应芯片的数据，确定在初始位置时的多圈计数值；位置计算步骤用于根据主磁感应芯片数据和多圈计数值，确定电机的多圈位置信息。该位置计算方法无需实时计算即可确定多圈编码器的圈数信息，极大地减少了多圈编码器的计算量；另外，该方法只需要在初始化时读取从动齿轮的位置信息，后续不需要再读取从动齿轮的位置信息，因此该方法将大大地降低对装配以及齿轮加工的要求，极大地降低了成本。