本发明涉及设置有控制系统的车辆以及与该车辆相关的方法。该车辆包括至少一个工作单元和包含控制车辆根据工作过程进行工作的控制单元的车辆控制系统。车辆设置有生成传感器信号的多个传感器单元。各控制单元确定用以控制其工作单元的控制信号，被指定给车辆的控制单元确定用以控制车辆的控制信号、并且还确定用以控制其它工作单元至少之一或车辆的控制信号，具体确定能够控制工作过程的步骤的控制信号。在各时间点，控制单元其中之一是主控制单元，至少两个控制单元被配置为主控制单元，提供判断过程以连续判断是否应当进行继而作为新主控制单元的另一控制单元的移交、并在判断为移交的情况下使新主控制单元根据当前工作过程进行控制。