多级变刚度气动软体执行器
授权
摘要
本发明公开了一种多级变刚度气动软体执行器，包括第一软体机架、气囊、接触式螺旋弹性变刚度元件、气压式管状变刚度元件、接触式齿形变刚度模块；第一软体机架顶部设有U形槽，多个独立驱动的气囊依次固定在对应的U形槽内；第一软体机架内部设有第一腔体、第二腔体、第三腔体；第二腔体位于中间，其与第一软体机架前端通过第一端盖密封连接；第三腔体位于第二腔体外周，其通过防尘通气塞与第一软体机架外部大气连通；第一腔体位于第三腔体外周，其与第一软体机架后端通过第二端盖密封连接；接触式螺旋弹性变刚度元件放置在第一腔体中；多个气压式管状变刚度元件均匀布置在第二腔体中；接触式齿形变刚度模块固定在第一软体机架底部。
基本信息
专利标题 ：
多级变刚度气动软体执行器
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110962147A
申请号 ：
CN201911343616.8
公开（公告）日 ：
2020-04-07
申请日 ：
2019-12-24
授权号 ：
CN110962147B
授权日 ：
2022-05-31
发明人 ：
任丽丽周亮牛士超徐健佟金焦志彬
申请人 ：
吉林大学
申请人地址 ：
吉林省长春市前进大街2699号
代理机构 ：
长春吉大专利代理有限责任公司
代理人 ：
杜森垚
优先权 ：
CN201911343616.8
主分类号 ：
B25J15/00
IPC分类号 ：
B25J15/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J15/00
夹头
法律状态
2022-05-31 ：
授权
2020-05-01 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 15/00
申请日 : 20191224
申请日 : 20191224
2020-04-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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