本发明实施例公开了一种轴承内圈端面与衬套表面的摩擦系数测量装置和测量方法，待测轴承组件包括两个陪试轴承，陪试衬套，转动衬套，固定销轴和轴承内圈；力加载模块用于通过支撑结构、陪试轴承和陪试衬套向轴承内圈加载沿固定销轴轴向的力，并记录加载的轴向载荷值；扭矩测量模块用于测量转动衬套进行转动时待测轴承组件受到的负载扭矩值；负载扭矩值与单个陪试轴承的附加扭矩值之差为轴承内圈端面与衬套表面的修正扭矩值；轴承内圈端面与衬套表面的摩擦系数为修正扭矩值随轴向载荷值变化的关系曲线的斜率。本发明实施例可以有效排除受力不均匀、以及其他组件滑动摩擦干扰等情况，从而有效地测量轴承与衬套表面的静摩擦系数和动摩擦系数。