基于INS及GNSS的网格SLAM的导航系统及方法
授权
摘要
本发明适用于定位技术领域，提供了一种基于INS及GNSS的网格SLAM的导航方法及系统，包括：S1、检测当前是否存在GNSS定位数据，GNSS定位数据包括：移动机器人的当前位置；S2、若检测结果为是，则将GNSS定位数据中的当前位置作为移动机器人的当前位置，并执行步骤S3，若检测结果为否，则执行步骤S4；S3、将GNSS定位数据及INS模块采集的位姿数据输入EKF滤波模型，EKF滤波模型基于GNSS定位数据对INS模块采集的位姿数据进行修正，同时基于修正后的位姿构建路标地图；S4、基于构建的路标地图获取移动机器人当前在路标地图坐标系中的位置。在GNSS能正常定位时，通过GNSS能实现移动机器人的快速及精准定位；在GNSS拒绝环境下时，通过构建的高精路标地图进行定位，弥补了GNSS的缺陷。
基本信息
专利标题 ：
基于INS及GNSS的网格SLAM的导航系统及方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111025366A
申请号 ：
CN201911416097.3
公开（公告）日 ：
2020-04-17
申请日 ：
2019-12-31
授权号 ：
CN111025366B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
徐劲松高云峰曹雏清陈柱任鹏
申请人 ：
芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请人地址 ：
安徽省芜湖市鸠江区电子产业园E座1层
代理机构 ：
芜湖安汇知识产权代理有限公司
代理人 ：
钟雪
优先权 ：
CN201911416097.3
主分类号 ：
G01S19/49
IPC分类号 ：
G01S19/49 G01S19/48 G01S17/02 G01S17/06 G01C21/16 G01C21/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19/23
•••接收机组件的测试、监测、校正或校准
G01S19/38
利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19/39
传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS,GLONASS或GALILEO
G01S19/42
确定位置
G01S19/48
根据卫星无线电信标定位系统产生的位置解和根据另外系统产生的位置解之间的组合或转换
G01S19/49
另外的系统是惯性定位系统，例如松散耦合的
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2020-05-12 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 19/49
申请日 : 20191231
申请日 : 20191231
2020-04-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
