本实用新型涉及深水作业零重力直线伸缩式机械手，包括固定筒、支撑筒和抓手，其特征是固定筒的内壁设置有内螺纹，固定筒的前端与支撑筒套接，支撑筒的前端设置有抓爪支撑座，抓爪铰接在抓爪支撑座上，抓爪内侧设置有压力传感器，固定筒内设置有耐压筒，耐压筒通过弹簧与支撑筒连接，耐压筒的内外相应设置第一、二磁力传动盘,第二磁力传动盘通过外齿轮与内螺纹配合，第一磁力传动盘与电机连接，耐压筒上固定的推拉杆穿过支撑筒后与抓手连接，耐压筒内腔设置有控制器，推拉杆内设置有包括电磁卡板的定位组件，控制器分别与压力传感器、电机和电磁卡板信号连接并与上位机之间通讯。本实用新型能在狭小空间内完成作业任务并且不污染作业环境。