本实用新型公开了一种基于球面4R机构的酿酒葡萄采收装置，包括机架、4R机构驱动总成和肋条机构，所述机架上面安装有4R机构驱动总成和肋条机构，所述4R机构驱动总成通过轴承座安装固定在机架上，且在其下端通过轴孔安装固定肋条机构，所述肋条机构位于4R机构驱动总成的下方，且螺栓固定在摇杆上，所述机架是由管型材焊接成型，所述4R机构驱动总成包括驱动轴、轴承座、驱动一级板、驱动二级轴、驱动二级板以及驱动摇杆，所述肋条机构包括肋条驱动杆、肋条从动杆、摇杆、连杆及肋条。本实用新型能够提高肋条对酿酒葡萄藤的变化的适应性，进而改善酿酒葡萄采收装置对酿酒葡萄果实的分离效果，明显降低了采收的劳动强度。