本申请属于机械加工领域，具体而言是一种具有自适应性的多体柔性万向轴，其包括基轴和拉索，所述拉索的两端分别固定有短钢套和长钢套，所述短钢套和长钢套之间的拉索部分套接有至少一个左杯套、一个右杯套和中间杯套组；所述长钢套与基轴固定相连。本申请所公开的一种具有自适应性的多体柔性万向轴能够实现多个反向上任意角度的弯曲与旋转，且在弯曲与旋转的过程中杯套表面各点相对中心的距离保持不变。当作为从弯管内壁支撑芯轴使用时，杯套能够与管道内壁贴合紧密，可极大的提高管件弯曲的时的形状精度，也可以作为挠性轴来进行空间动力的传动，克服万向节的不足。