本实用新型公开了一种带真空助力的双回路电液混合制动系统。其中，包括制动踏板、支撑销、推杆、真空助力器、储液罐、单腔制动主缸、压力传感器、伺服电动缸、电源、制动控制器、左后轮缸、右后轮缸、左前轮缸、右前轮缸以及信号线、电源线及制动管路。制动踏板、支撑销、推杆、真空助力器、储液罐、单腔制动主缸、压力传感器、左后轮缸、右后轮缸组成人力制动回路；伺服电动缸、制动控制器、电源、左前轮缸、右前轮缸组成线控制动回路。本实用新型具有结构紧凑、控制灵活、制动响应快、制动压力控制精度高、失效防护能力可靠、制造成本低等优点，使智能驾驶汽车在制动时运动平稳性好，可靠性高。