本实用新型涉及一种传动比大的可驱动机器人的轴承式减速机，包括外壳组件、滚柱盘组件和中心套，所述外壳组件和滚柱盘组件之间设有两处滚道，一处为球面滚道，另一处为圆柱面滚道，所述球面滚道内密排钢球，所述圆柱面滚道内密排圆柱形滚子，所述中心套上设有偏心轴承，所述偏心轴承设有传动环，所述外壳组件内腔设有内齿圈，所述内齿圈为曲线齿形，所述滚柱盘组件中设置有等分径向槽，所述等分径向槽中设有滚柱，所述传动环推动滚柱与内齿圈啮合；所述中心套连接中间轴，所述中间轴与滚柱盘组件之间设有行星轮系结构。本实用新型具有更高的承载能力，更短的轴向尺寸，更小的外形尺寸，更简单的加工工艺，显著降低加工成本，并易保证制造精度，满足机器人的使用要求，具有更高的传动比，传动效率高。