本实用新型公开了一种具有移动抓取功能的家庭服务机器人，包括底盘、躯干主体和头部组件，底盘包括第一层板和第二层板，第一层板底部设有行走轮和万向轮，第二层板上设有激光雷达和超声波传感器，第一层板周向还设有多个防碰撞组件；躯干主体包括第三层板、第四层板、主体支架、升降板、机械臂，主体支架内部设有竖向的导杆，升降板滑动套装在导杆上且能沿着导杆上下滑动，机械臂安装在升降板上，通过第一驱动机构驱动升降板沿着竖直方向升降，进而带动机械臂升降，主体支架上还安装有麦克风和扬声器；头部组件包括头部主体，头部主体前侧设有触控屏和机器视觉相机。本实用新型的优点：能实现移动式抓取，且功能多样化。