一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器
授权
摘要
本实用新型公开了一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器，包括与机械臂末端关节连接的定平台、能相对于定平台作一平移两旋转运动的动平台、以及安装于两平台之间的组合式气动装置，定平台与动平台之间设有三个结构相同、并联对称布置的PPS支链；每个PPS支链包括由音圈电机驱动的主动平动关节、由柔性铰链组成的被动平动关节和被动球关节；由控制器处理反馈信号，对组合式气动装置和音圈电机的输出力进行调节，实现执行器末端与工件之间恒定的接触力控制。本实用新型采用了气电混合驱动方式，具有质量轻、精度高、响应快、抗冲击能力强、承载能力大等优点，可实现复杂曲面表面光整加工，尤其适用于机器人磨抛行业。
基本信息
专利标题 ：
一种气电混合驱动的刚柔混合型力控末端执行器
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201920662043.4
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-05-09
授权号 ：
CN209868599U
授权日 ：
2019-12-31
发明人 ：
杨桂林朱任峰方灶军张驰陈庆盈
申请人 ：
中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请人地址 ：
浙江省宁波市镇海区中官西路1219号
代理机构 ：
宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
单英
优先权 ：
CN201920662043.4
主分类号 ：
B25J9/00
IPC分类号 ：
B25J9/00 B25J9/14 B25J9/12
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
法律状态
2019-12-31 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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