本实用新型公开了一种气、线混合驱动软体机械臂，包括密封连通于控制底座内气泵输气口上的橡胶软管，橡胶软管的外端封口，其上间隔设置有若干结构相同的气囊伸缩单元，相邻两气囊伸缩单元之间通过关节齿轮箱连为一体。本实用新型优点在于结构简单，使用简便，体积小重量轻，成本低廉，安全性高。以线驱动为主，气动控制为辅，通过步进电机带动拉绳伸缩，实现机械臂的伸缩运动，大大缩小了机械臂占用的空间，便于适应更加复杂微小的环境；通过气泵向柔性气囊内充气从而实现机械臂的回弹伸长，弥补单纯线驱动机械臂力矩较小的缺点，使远程控制更加容易，响应速度更快，增加了驱动冗余度，使机构刚度得到提升。