本发明公开了一种混合驱动式可折展空间软体机械臂，该空间软体机械臂为多段式结构，包括顶部段、底部段以及顶部段和底部段之间的一个或多个中间段，每段由多个模块化结构单元串联构成，每个模块化结构单元包括位于两侧的隔板以及多个相互对称并联地夹装在两侧隔板之间的弓形薄壳，所有的模块化结构单元通过贯穿设置在中心部位的中心气囊相连，在所有的模块化结构单元的隔板上连接有驱动绳索，驱动绳索连接于驱动电机。本发明的空间软体机械臂采用绳索驱动和充气驱动相结合的混合驱动模式，具有变刚度性能和可折展性能，可适应于各种空间任务应用。