本发明公开了一种基于变胞原理的折展机械手，属于机械手相关技术领域，包括机架、平移夹紧机构、手指原动件、手掌原动件和欠驱动手指；平移夹紧机构安装于机架上，机架与平移夹紧机构有对应的安装孔位可通过螺栓连接；欠驱动手指安装于平移夹紧机构的安装板上，呈对称排布，可与机架发生相对运动；手指原动件位于欠驱动手指的外侧且与欠驱动手指通过移动副连接；手掌原动件位于机械手底部的一侧与平移夹紧机构通过联轴器相连。本发明利用变胞原理使机械手能很好地对物体进行包络，同时通过欠驱动手指削弱了抓取时对物体的刚性冲击，并通过折展机构增大了纵向抓取尺寸。