基于变胞机构的管道机器人

授权

摘要

本发明为一种基于变胞机构的管道机器人，包括，变胞机构机身结构，能运用变胞机构原理改变自身结构，包括第一机身结构和第二机身结构，第一机身结构上能转动地连接于第二机身结构；第一机身结构包括能变形的第一多杆结构，第二机身结构包括能变形的第二多杆结构；第一多杆结构和第二多杆结构上连接有舵机；轮腿结构，用于支撑和带动变胞机构机身结构在管道中运动，轮腿结构能伸缩地连接于变胞机构机身结构上；控制部，用于控制变胞机构机身结构和轮腿结构的形状结构和运动状态，变胞机构机身结构和轮腿结构均与控制部电连接。本发明运用变胞机构原理改变自身结构，能够适应不同类型的弯管管段以及不同直径的管道。

基本信息

专利标题：

基于变胞机构的管道机器人

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN113503422A

申请号：

CN202110794237.1

公开（公告）日：

2021-10-15

申请日：

2021-07-14

授权号：

CN113503422B

授权日：

2022-05-31

发明人：

贾晓丽许博郑磊姚宁李德华

申请人：

中国石油大学(北京)

申请人地址：

北京市昌平区府学路18号

代理机构：

北京三友知识产权代理有限公司

代理人：

赵燕力

优先权：

CN202110794237.1

主分类号：

F16L55/32

IPC分类号：

F16L55/32 F16L55/40 F16L101/30