本实用新型提供一种基于变胞机构的仿蝗虫跳跃机器人，包括仿蝗虫结构部分和机械传动部分，所述仿蝗虫结构部分包括相对布置的左机身和右机身，所述左机身和右机身的前端各包括一组呈V型连接的上腿连杆和下腿连杆，所述上腿连杆和下腿连杆通过活动关节转动连接，所述上腿连杆之间和下腿连杆之间靠近活动关节处分别连接有上扭簧限位卡和下扭簧限位卡，所述活动关节之间连接有扭簧套筒，所述机械传动部分包括蓄力扭簧和机械传动组件，所述蓄力扭簧套于扭簧套筒且其扭臂分别穿过上扭簧限位卡和下扭簧限位卡，所述机械传动组件位于左机身和右机身之间控制蓄力扭簧蓄力。本实用新型结构简单，体积较小，可实现连续跳跃，跳跃能力强。