本发明属于机器人技术领域，具体而言，涉及一种跳跃机器人。本发明跳跃机器人采用具有两个从动轮的行星轮系机构，行星轮系机构具有一个主动轮，一个可移动的传动齿轮，两个从动轮。一个从动轮用于控制起跳方向，另一个从动轮用于控制跳跃动作，而通过主动轮的顺时针转动或逆时针转动实现传动齿轮分别与两个从动轮啮合，分别控制其转动，从而实现了一个动力输入控制两个输出的欠驱动的功能。本发明的跳跃机器人起跳方向可调，采用欠驱动设计，具有结构紧凑、轻巧，灵活性好、能量利用率高等诸多优点。