本实用新型公开了一种具有变胞结构的机器人，包括设置于底部用于安置脚部的脚部安装机构、铰接于脚部安装机构上的小腿杆、铰接于小腿杆端部的大腿杆以及连接设置于大腿杆与脚部安装机构之间的变胞机构；变胞机构用于调节小腿杆与大腿杆相对位置，本技术方案的助老机器人，通过机构自由度和形态的变换进行变胞，辅助老人日常起居中坐下、下蹲、起立；辅助老人深蹲、锻炼腿部肌肉，装置的机构仅有移动副和转动副，无齿轮副、凸轮副等复杂高副机构，结构简单可靠；采用强度高、重量轻的材料，不过多增加走路负担，在走姿、坐姿、蹲姿时能够支撑人体重量；通过控制舵机的启动，可以根据实际情况，提供起身助力；本装置灵活方便，能够实现多种功能。