本发明公开了一种多波束软体驱动器及空间软体机械臂，多波束软体驱动器包括电源、多个多波束人工肌肉、以及安装在多波束人工肌肉两端的两个圆盘安装板，空间软体机械臂包括末端抓手、中心脊柱、基座、以及安装在末端抓手和基座之间的多个多波束软体驱动器。多波束人工肌肉包括多束聚合物卷绕驱动丝，每个聚合物卷绕驱动丝的两端分别通过螺栓和弹簧垫片组装到安装基座、安装套筒和扇形安装块。本发明通过采用智能聚合物卷绕式多波束人工肌肉驱动方案，能够产生较大的驱动力，同时能够产生连续的运动驱动，可适应于各种不同的应用需求。