本申请提供了一种柔性驱动器和软体爬行机器人，该柔性驱动器包括：记忆弹簧，被配置为在通电状态下能够进行伸长；两个基座，分别连接于记忆弹簧的两端；介电弹性体套管，套设于记忆弹簧外，并且两端各自与一个基座固定连接，介电弹性体套管包括介电弹性体薄膜以及沿介电弹性体套管的周向间隔分布并且能够进行单独控制的多个电极对，每个电极对包括分别设于介电弹性体薄膜内、外表面的两层柔性电极；在电极对通电的状态下，电极对所夹持的介电弹性体薄膜发生减薄并能够在介电弹性体套管的轴向上伸长。本申请提供的柔性驱动器能够实现直线伸缩运动和多个方向的弯曲运动，灵活性高，并且力和位移的输出性能较好。