本发明涉及一种能够自主爬行的软体机器人，包括支撑部，所述支撑部上配置有至少两个腿部执行件，所述支撑部上设置有用于启动至少两个腿部执行件工作的启动组件，所述支撑部上配置有用于驱动腿部执行件升降及水平旋转的驱动组件。该能够自主爬行的软体机器人及其腿部执行件,通过支撑部、腿部执行件、启动组件和驱动组件的配合使用，本申请技术方案通过连贯而又紧凑的结构，且通过启动组件对至少两个腿部执行件直接完成启动，可摆脱传统的软体机器人需多个启动模块对不同的行走模块进行启动的使用方法，提高了本装置的便捷性，降低了生产加工成本，缩短了加工过程，此外在减小本装置体积的基础上，提高了本装置在抢险救灾过程中的适应性。