本实用新型公开了一种基于智能材料的四足可换向爬行软体机器人，包括软体机器人主体，所述软体机器人主体的外侧对称固定有连接端，且连接端的上方镶嵌有滚轮，所述滚轮的左右两端对称装设有齿圈，所述连接端的内部对称开设有两组插孔，且插孔的内壁上对称固定有限制块，所述插孔的内部插设有夹持推杆。本实用新型通过设置连接端安装在软体机器人主体的外侧，便于将驱动腿插设在插接口内部，进行灵活更换，设置齿圈与齿轮啮合，夹持推杆外侧的螺纹与齿轮内部的螺纹孔相啮合，使得带动转动滚轮带动齿圈转动时，通过齿牙的啮合使得齿轮转动，带动两组夹持推杆同时相对移动，将驱动腿进行夹紧或者松开，有效的提高了驱动腿安装以及拆卸的便捷性。