本实用新型公开了一种自爬壁机器人自主爬行和越障机构，包括底盘，所述底盘的中部位置设置有作业装置安装座，所述底盘的内部设置有爬行越障控制器，所述底盘的外侧多组腿部，所述腿部包括足式电磁铁吸盘、压力传感器、万向节联轴器、膝关节缓冲弯曲、电磁铁吸盘控制器、膝关节、髋关节、髋关节电机、横移电机、膝关节电机，所述横移电机设置在底盘的外侧，所述横移电机的输出端连接髋关节。本实用新型结构设计合理，通过使用大扭矩关节电机驱动关节转动，从而带动腿的运动，达到爬行越障目的，内部安装激光雷达、路径识别规划软件以及深度摄像机，通过爬行越障控制器实现自主爬行和越障，以保证该机器人能够自动化为储罐提供清洗、喷涂等处理。