本实用新型公开一种自爬壁机器人全向越障机构，包括平移动力机构、升降动力机构、主吸盘、两个副吸盘、可转向行走机构和控制器，平移动力机构和升降动力机构均连接控制器，平移动力机构包括滑块、水平方向设置的平移杆和平移驱动机构，滑块和平移杆间连接平移驱动机构，滑块相对平移杆做往复运动，升降动力机构包括滑台、竖直向举升杆和升降驱动机构，滑台固定连接滑块，滑台和举升杆间连接升降驱动机构，滑台相对于举升杆做往复运动，所述主吸盘直接或间接连接可转向行走机构和举升杆。该越障机构突破了现有机器人无法在水平方向上越过竖直障碍物的限制，平衡了机器人越过水平方向上越过竖直障碍物时所产生的扭转力。