本实用新型涉及机器人制造技术领域，尤其涉及一种越障机构以及爬壁机器人。该越障机构包括支架、爬行组件以及至少两个吸附组件，爬行组件设置在支架上，爬行组件能够带动越障机构沿待吸附面运动，至少两个吸附组件沿越障机构的长度方向排布，吸附组件用于与待吸附面相吸附，吸附组件能够沿越障机构的高度方向相对支架运动，越障机构在运动的过程中碰到障碍物时，其中一个吸附组件将被顶起，而其余的吸附组件依然能够与待吸附面较稳固的吸附，能够保证越障机构与待吸附面有足够的磁性吸附力，该越障机构能够与待吸附面较紧密的吸附。该爬壁机器人通过应用如上越障机构，当遇到障碍物时，该爬壁机器人能避免从待吸附面上坠落。