管道内柔性爬行器，属于机械制造技术领域。其特征在于前后安装壳体之间连接设置伸缩气囊、伸缩弹簧，前后安装壳体上径向设置一组与其弹性滑动配合的柱销，柱销下端与前后安装壳体腔体内分别设置弹性气囊配合连接，后安装壳体连接设置与弹性气囊、伸缩气囊气路连接的配气装置。上述的管道内柔性爬行器，具有较好的柔性，且结构简单、紧凑，重量轻、生产成本低，动力源的获得容易又符合环保要求。该柔性爬行器可在圆形或非圆形、弯曲或非水平的管道中爬行，以满足管道内部勘查和检修除障等多种要求。