本实用新型涉及一种爬行机器人。本管道内壁爬行机器人，包括自锁机构、电机机构、蜗轮蜗杆机构和曲柄滑块机构，其中，自锁机构包括自锁外套、自锁内套、弹簧和钢球。本实用新型的优点和积极效果在于：使电机运转，通过蜗轮蜗杆机构实现在垂直方向的转动，而后通过曲柄滑块机构带动下自锁装置，在曲柄向下运动的半周内，下自锁机构受向下作用力自锁，曲柄滑块机构受到向上的反作用力，推动上自锁机构上移；在曲柄向上运动的半周内，上自锁机构受向下作用力自锁，曲柄滑块机构受到向上的反作用力，拉动下自锁机构上移。如此循环往复，就能实现机器人在管道内爬行。本实用新型可用于实现管道内的爆破和维修。