本实用新型涉及一种管道爬行焊接机器人，包括行走机构和焊接机构，行走机构采用了装有麦克纳姆轮悬挂结构，两个对称的麦克纳姆轮安装在悬挂弹簧内端的伸缩杆的端部且两个麦克纳姆轮设有独立的电机来驱动，因此两个麦克纳姆在悬挂弹簧的压力下能够骑跨在管道上前后移动；焊接机构固定在行走机构的前端，可以升起回收到行走机构上端不影响机器人爬行，焊接机构下降时两个半圆形齿圈可以合围到管道的圆周，然后控制移动焊机转动对管道的接缝处进行焊接；本实用新型的焊接机器人能够在管道上爬行和转弯，同时能够完成管道的全方位焊接任务，能够替代人在野外对管道的焊接，同时本实用新型有着焊接质量高，焊接精准度高，效率高，成本低的优点，利于市场的推广。