本实用新型公开了一种管道爬行机器人，包括图像采集部分、机器人主体、手臂机构和定位系统；所述图像采集部分实现机器人行走过程中对目标和障碍物的识别，所述机器人主体作为机器人承载结构并用于连接其他结构，所述手臂机构驱动机器人在管道内的运动。管道爬行机器人实现对管道这种特殊空间的巡检、修复等工作，并具有定位系统，手臂机构中的大臂驱动机构中只使用一个曲柄驱动四个大臂同时运动，增加了机构的紧凑性，保证机器人大臂运动的协调性，有助于机器人在湿滑的管壁内保持重心的稳定与平衡；管道爬行机器人在管道内部面对不同管径时，通过改变小臂弯曲量，使机器人可以通过管径不同的管道。