本实用新型公开了一种管道内爬行机器人，包括驱动机构和支撑于管道内壁的支撑机构，驱动机构包括呈圆周分布的若干组驱动轮组件、驱动装置，驱动轮组件包括沿管道轴向布置的两个以上的驱动轮，驱动轮倾斜安装。此管道内爬行机器人，通过驱动机构实现沿管道轴向运动，驱动装置带动驱动轮组件绕管道的中心轴线旋转，驱动轮与管道内壁接触，驱动轮倾斜安装，在摩擦力作用下，驱动轮组件做螺旋上升运动，带动支撑机构运动，并且每组驱动轮组件包括沿管道轴向布置的两个以上的驱动轮，同组的驱动轮组件中，各驱动轮不会同时处于障碍处，即至少有一个驱动轮与管道内壁接触，提供更大的拖动力，从而提高越障性能，此实用新型用于机器人领域。