本实用新型公开了一种管道爬行机器人，包括主轴、卡簧、支脚固定套筒、支脚固定块、支脚、支脚旋转轴、支脚滚轮、支脚滚轮旋转轴、主轴定位弹簧、主轴压力弹簧、主轴压力螺母和支脚活动套筒；主轴在支脚固定套筒的一端为光杆，在主轴压力弹簧的一端有外螺纹，主轴上有贯通的止位平面；支脚固定套筒通过卡簧、主轴止位平面来限制自由度；支脚固定块通过卡簧、支脚固定套筒的止位平面来限制自由度，固定在支脚固定套筒上等；本实用新型能够让整个爬行机器人自适应不同直径的管道，且结构简单，使用方便，可在不拆卸或破坏组装及设备停止运行的情况下实现无损检测，可用于工业管道内部堵塞、差异、异物、焊缝、腐蚀等情况的检测。