本实用新型公开了一种管道内壁洗刷机器人，包括车体、机械臂、工作装置、车载液压泵站、车载高压水分配阀组和车载电控装置；工作装置包括安装在机械臂的末节上的滚刷装置，滚刷装置包括滚刷支架、滚刷、滚刷驱动液压马达、挡水罩和喷水管。本实用新型在使用时，控制器可控制机械臂动作使滚刷贴着管道内壁自转的同时绕管道的轴心线往复公转至设定角度，经高压水射流喷枪喷出的高压水柱可对位于滚刷前方的管道内壁进行高压预冲洗，同时滚刷旋转对管道内壁进行滚刷，即实现车体一边向前移动、一边摆动机械臂对管道内壁进行高压冲洗的同时进行滚刷，保证冲洗效果，特别适用于采用软管内衬法对管道进行修补前对管道内壁的清理操作。