本实用新型公开了一种管道内壁巡检机器人，包括传动机构、电机和支撑架，传动机构包括主动齿轮、从动齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一滚轮架、第二滚轮架、长轴、摄像头、照明灯，支撑架包括圆形板和支撑柱，圆形板固定安装在支撑柱的上端，电机与圆形板通过螺栓固定连接，电机的输出轴穿过圆形板并与主动齿轮平键连接，主动齿轮外圈齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮平键连接长轴，长轴向下穿过圆形板，该长轴下端平键连接第一锥齿轮，第一锥齿轮带动巡检机器人前后移动，第二滚轮架下表面安装有摄像头和照明灯，用于实时拍摄管道内部的情况。本结构可以适应多种位置的管道，并且可以使其始终紧贴在管道内壁上。