本实用新型公开了一种自适应内壁管道机器人，包括固定管和固定架，所述固定管两端对称固定有固定架，所述固定管两端对称固定于行走装置，所述固定管中部固定有用于驱动行走装置的驱动装置，所述行走装置包括三角块、U形架、连接梁、转轴和滚轮，所述固定管两端对称固定有三角块，所述三角块的侧壁通过铰链等距转动连接有U形架，所述U形架内壁对称固定有连接梁，所述U形架内壁远离三角块的一端通过轴承转动连接有转轴，所述转轴两端对称固定有滚轮，本实用新型通过一个伺服电机带动多个滚轮同时转动，并且可单独控制U形架的转动，实现单个滚轮的位置变化，适应能力较强，便于人们使用。