本发明涉及一种复合驱动自适应管道机器人，其特征在于包括轮式驱动弹簧被动变径机构、并联机构和螺旋驱动丝杠主动变径机构，并联机构的两端分别连接轮式驱动弹簧被动变径机构和螺旋驱动丝杠主动变径机构。本发明更好地适应在复杂管线的运行，具有高效率的动力传递、高平稳性的运动能力以及机械结构最简单，控制方便。轮式及螺旋复合驱动成为本发明管道机器人的主要驱动方式。采用了丝杠螺母的主动变径及弹簧被动变径相结合的方式，实现了管道机器人稳定的行走和转弯，能适应不同管径等种类繁多的管线；并通过前后自适应的设计有利于改善越障的问题。