一种自适应智能管道机器人及间歇循环驱动方法，底座外侧壁上设置有后行走轮，底座上设置有安装架和驱动机构，驱动机构位于安装架内，驱动机构的动力输出轴上设置有主传动轴，主传动轴的端部设置有智能检测传感单元，安装架前侧设置三个呈120°分布的支座，三个支座上均设置有驱动轮架，驱动轮架的端部设置有驱动轮，主传动轴通过传动机构与三个驱动轮相联；智能检测传感单元根据检测信号控制驱动机构减速，同时应用间歇循环驱动方法使三个驱动轮产生差速通过弯道。本发明能自动调节工作半径、通过弯道不存在运动干涉，具有体积小、重量轻、工作效率高的优点。